Desain dan Simulasi Sistem Kendali PID Pada AGV(Automated Guided Vehicle) Pengikut Garis

Abstract

Abstrak. Efektivitas dan efisiensi di bidang Logistik menjadi hal yang sangat penting. Salah satu solusi yang dilakukan untuk meningkatkan hal tersebut adalah bagaimana mengotomasi proses logistik dengan teknologi robotika yang disebut dengan AGV (Automated Guide Vehicle). Pada penelitian ini akan dikembangkan AGV yang dikendalikan dengan suatu algoritma agar dapat mengikuti lintasan berupa garis berwarna putih pada saat bertugas memindahkan material dari satu tempat ke tempat lain di dalam proses logistik. Sistem kendali yang digunakan adalah kendali PID (Proportional, Integral, Derivative), dengan dukungan perangkat keras berupa kamera RGB-D sebagai alat navigasi AGV untuk mendeteksi dan mengikuti lintasan. Sistem Kendali PID berfungsi untuk menjaga agar AGV tetap berada pada lintasan yang dibuat. Pengujian dilakukan dengan membandingkan nilai-nilai parameter baik kendali P, PD, dan PID agar mendapatkan parameter yang menghasilkan respon paling baik sehingga AGV mampu bergerak mengikuti lintasan garis berwarna putih. AGV  telah dirancang dan disimulasikan dalam sebuah perangkat lunak open source yang dikenal sebagai simulator Gazebo dan ROS (Robot Operating System). Proses navigasi menggunakan algoritma deteksi garis dengan tahapan melakukan filtering dan thresholding untuk menentukan titik pusat moment gambar lintasan garis putih. Dengan adanya titik pusat tersebut, AGV bergerak mengikuti pola lintasan dengan membandingkannya terhadap titik referensi yang telah ditentukan

Kata Kunci: Kendali PID, AGV (Automated Guided Vehicle), RGB-D, Simulator Gazebo, ROS(Robot Operating System)