IMPLEMENTASI ALGORITMA WALL FOLLOWING DENGAN SISTEM KENDALI PID PADA PROTOTYPE ROBOT RESCUE

Moh Thoriq Maulana Wijaya, Maryno Dwi Prayogo

Abstract


Perkembangan teknologi robotika telah mampu menciptakan robot cerdas yang memilikikeistimewaan-keistimewaan khusus, salah satunya yaitu robot rescue.  Robot rescue merupakan suatu jenis robot yang memiliki sebuah robot penyelamat yang mampu memandu korban mencari jalur evakuasi yang aman. Robot penyelamat yang dibuat memiliki sensor yang bisa mendeteksi api, dan asap untuk mampu menentukan area yang berbahaya untuk dilewati. Untuk memberikan perubahan pergerakkan, robot rescue dilengkai dengan algortima wall following agar pergerakan menjadi lebih halus tanpa menimbulkan pergerakan yang kaku. Algoritma wall following dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kendali PID (Proportional  Integral  Derivative). Sistem kendali PID difungsikan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel input pada (sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point untuk menghasilkan error yang sekecil mungkin. Hasil pengujian menujukan nilai konstanta kontrol PID terbaik dengan nilai Kp=75, Kd=150dan Ki=25,dimana nilai tersebut mampu merespon posisi mobile robot wall following agar selalu mendekati nilai set point dan memiliki waktu yang tercepat mencapai finis dengan waktu 47 detik.

Kata kunci: mobile robot wall following, SensorUltrasonic SRF05, KendaliPID


Keywords


mobile robot wall following, SensorUltrasonic SRF05, KendaliPID

Full Text:

PDF

References


R. A. Firmansyah and T. Odinanto, “Algoritma Pencarian Jalur Terpendek Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Pada Aplikasi Robot Penyelamat Kebakaran,” Telcomatics, vol. 2, no. 2, Art. no. 2, Oct. 2017, Accessed: Apr. 20, 2021. [Online]. Available: https://journal.uib.ac.id/index.php/telcomatics/article/view/229.

H. Wicaksono, H. Khoswanto, and S. Kuswadi, “Teleautonomous Control on Rescue Robot Prototype,” Telkomnika, vol. 10, no. 4, Art. no. 4, Dec. 2012.

M. HENDRI, “PENGONTROLAN KECEPATAN MOBILE ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SISTEM KENDALI PID,” diploma, Universitas Andalas, 2014.

“PERANCANGAN PERANGKAT KERAS Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51.” https://text-id.123dok.com/document/oy8g314wz-perancangan-perangkat-keras-perancangan-robot-pemadam-api-berbasis-mikrokontrolera-t89c51.html (accessed Apr. 21, 2021).

R. A. Firmansyah, W. S. Pambudi, T. Suheta, E. A. Zuliari, S. Muharom, and M. B. S. Hidayatullah, “Implementation of Artificial Neural Networks for Localization System on Rescue Robot,” in 2018 Electrical Power, Electronics, Communications, Controls and Informatics Seminar (EECCIS), Oct. 2018, pp. 305–309, doi: 10.1109/EECCIS.2018.8692861.




DOI: https://doi.org/10.31284/p.snestik.2021.1770

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2021 Moh Thoriq Maulana Wijaya, Maryno Dwi Prayogo

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.