Implementasi Kontrol PID untuk Mengatur Keseimbangan Robot ROV (Remotely Operated Vehicles)
Abstract
Luas perairan di Indonesia lebih luas dari pada daratan maka diperlukan teknologi bawah air untuk mengeksplorasi dan menjaga sumber daya alam negara .Remotely Operated Vehicle (ROV) adalah instrumen berupa robot kapal selam berukuran mini. Robot ROV biasa digunakan untuk eksplorasi objek bawah laut seperti pemotretan bawah air, operasi militer, perbaikan jalur pipa bawah laut dan lain-lain. Robot ROV ukurannya yang relatif kecil dan berat rangka ringan, mengakibatkan robot ROV ini lebih rentan terhadap gangguan. Untuk dapat bisa mengontrol keseimbangan robot ROV tentu membutuhkan suatu metode yang tepat. Pada penelitian ini, untuk mengkontrol keseimbangan ROV digunakan sebuah metode PID (Proporsional Intergral dan Derivatif) dengan menggunakan sensor MUI 6050 sebagai sensor yang akan menampilkan pembacaan sudut kemiringan. Metode PID adalah salah satu metode pengontrolan yang mengolah suatu sinyal kesalahan atau error, nilai error tersebut diolah dengan formula PID untuk dijadikan suatu sinyal kendali atau sinyal kontrol yang akan diteruskan ke aktuator. Root ROV akan secara otomatis hovering dengan diterapkannya metode PID ini. Implemtasi kontrol keseimbangan (hovering) pada ROV dengan metode PID yang optimal dari pengujian trial and error didapat nilai konstanta , dan . Dari hasil pengujian didapat hasil hovering yang maksimal pada saat ROV diberi gangguan gelombang, ROV dapat kembali hovering atau kembali stabil dalam 4 detik.
Keywords
Full Text:
PDFReferences
M. S. Gitakarma et al., “ALAT BANTU SURVEY BAWAH AIR MENGGUNAKAN AMOBA , ROBOT BERBASIS ROV,” vol. 3, no. 2, 2014.
Z. Abidin, D. Chrismianto, A. Trimulyono, F. Teknik, and U. Diponegoro, “ANALISA UNDERWATER THRUSTER PADA REMOTELY OPERATED VEHIICLE ( ROV ) DENGAN METODE CFD,” pp. 204–212.
I. Suhendra and W. S. Pambudi, “Aplikasi load cell untuk otomasi pada depot air minum isi ulang,” J. Sains dan Teknol. ISSN, vol. 2460, p. 173X, 2015.
H. ADZHAR, “SISTEM PENYETEMAN NADA DAWAI GITAR OTOMATIS DENGAN MOTOR SERVO CONTINUOUS MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560”.
I. M. Suradana and I. W. Sudiarsa, “Pengendalian Mobile Robot Menggunakan Personal Computer Dengan Koneksi Bluetooth,” J. Nas. Pendidik. Tek. Inform. JANAPATI, vol. 2, no. 1, pp. 95–109, 2013.
A. U. Darajat, M. Komarudin, and S. R. S, “SISTEM TELEMETRI Unmanned Aerial Vehicle ( UAV ) BERBASIS Inertial Measurement Unit ( IMU ),” no. 3, pp. 169–177, 2012.
H. Maryanto, “Pembuatan Prototipe Pintu Otomatis Satu Arah Berbasis Mikrokontroler Atmega 8535 Menggunakan Double IR,” 2010, [Online]. Available: https://scholar.google.com/scholar?hl=id&as_sdt=0%2C5&q=%5B8%5D%09Hendra+Maryanto%2C+2010%2C+Tugas+Akhir%3A+Pembuatan+Prototipe+Pintu+Otomatis+Satu+Arah+Berbasis+Mikrokontroler+Atmega+8535+menggunakan+Double+IR&btnG=#d=gs_cit&t=1732012375985&u=%2Fscholar%3Fq%3Dinfo%3A2vmKBVrKenQJ%3Ascholar.google.com%2F%26output%3Dcite%26scirp%3D0%26hl%3Did
S. Muharom and B. Prasetyo, “Automatics Detect and Shooter Robot Based on Object Detection Using Camera,” no. 1, pp. 50–54, 2022, doi: 10.15199/48.2022.01.07.
S. Ruswanto, E. S. Ningrum, and I. Ramli, “Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller,” vol. 2011, no. Ies, pp. 978–979, 2011.
A. Rahmawati, S. Winardi, and D. Tristianto, “RANCANG BANGUN ALAT PENGUKUR SUHU TUBUH DENGAN TAMPILAN DIGITAL DAN KELUARAN SUARA BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR AT MEGA 8535,” J. Monit., vol. 1, no. 1, pp. 32–43, 2012.
W. S. Pambudi, “SIMULASI FOLDING MACHINE DENGAN PID , P , PI , PD DAN FUZZY – PD ( PROPORTIONAL DIFFERENTIAL ),” no. June 2015, 2016.
Y. G. Putra, N. S. Erwanti, and S. Pambudi, “Implementasi Sistem Kontrol PID pada Sistem Pendingin Suhu Panel Surya,” pp. 1–9.
A. Rachmawan, S. Muharom, J. T. Elektro, F. Teknik, and T. Informasi, “Implementasi Metode Pid Pada Pendingin Ruang Panel Inverter Berbasis Arduino,” pp. 385–392.
