Pengendalian Gerakan Diving pada Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Menggunakan Adaptive Nonlinier Model Predictive Control (ANMPC)

Yuliyanto Agung Prabowo

Abstract


UUV merupakan wahana kendaraan yang sangat bermanfaat untuk misi survei di bawah air. Salah satu objek pengendalian yang penting diantaranya yaitu dept control pada saat melaksanakan manuver diving. Situasi di dalam air mempunyai kondisi yang sangat ekstrim, sehingga memerlukan strategi pengendalian yang yang dapat mengatasinya. Penggunaan kontroler linier tidak dapat mengatasi sifat nonlinear dari plant dan paremeter yang cenderung berubah. Strategi menggunakan metode ANMPC digunakan dalam penelitian ini agar dapat mengatasi masalah tersebut. Mekanisme adaptasi dilakukan dengan linearisasi berdasarkan titik kerja yang sedang terjadi, sehingga akan diperoleh update model selama waktu sampling. Hasil menunjukan, bahwa dalam kondisi sistem diberikan dengan gangguan eksternal menggunakan ANMPC mempunyai rata-rata error tracking 0.51 meter, sedangkan menggunakan Linier MPC mempunyai rata-rata error tracking 1 meter.

Keywords


Adaptif; MPC; Nonlinier; UUV

References


A. Budiono, "Advance In Unmanned Underwater Vehicle Technologies : Modeling, Control and Guidance Perspective," Indian Journal of Marine Science Vol.38(3), pp. 282-295, 2009

K. Ishaque, S. S. Abdullah, S. A. M and Z. Salam, "Single Input Fuzzy Logic Controller for Unmanned Under Water Vehicle," Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 59, pp. 87-100, 2010..

J. H. Bong, "Multivariable Optimal Control of an Autonomous Underwater Vehicle for Steering and Diving Control in Variable Speed," IEEE, vol. 5, pp. 2659-2664, 2003.

Prabowo, Yuliyanto, Agung, dkk. "Pengendalian Manuver Gerakan Diving Pada Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Menggunakan Model Predictive Control(MPC)." Seminar Nasional Teknik & Manajemen Industri. Malang: Jurusan Teknik Industri UMM,. pp.IV.35-IV.41, 2015.

Zhang, Wei. dkk, "Predictive Control for Submergence Rescue Vehicle Station and Attitute," in Automation and Logistics, Beijing, 2008.

Kim, Joonyoung. dkk., "Depth and Heading Control for Autonomous Underwater Vehicle Using Estimated Hydrodynamic Coefficients," in MTS/IEEE Conference and Exhibition, Honolulu, 2001.

G. A. Elnashar, "Performance and Stability Analysis of an Autonomous Underwater Vehicle Guidance and Crontrol," in Modelling, Identification and Control(ICMIC), Cairo, 2013.

P. Ridley and J. Fonta, "Submarine Dynamic Modeling," in Australian Conference on Robotics & Automation, Brisbane, 2003.

L. Wang, Model Predictive Control Systems Design and Implementation Using Matlab, London: Springer, 2009




DOI: https://doi.org/10.31284/j.iptek.2018.v22i2.262

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 Jurnal IPTEK

 

Indexed by:

Sinta S3 Sinta S3Google Scholar GARUDA Garba Rujukan Digital