RANCANG BANGUN DRIVER MOTOR DC UNTUK AUTOMATIC GUIDED VEHICLE DENGAN KOMUNIKASI RS485 MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

Riza Agung Firmansyah, Enggar Alfianto

Abstract


Automatic Guided Vehicle (AGV) yang dikembangkan di laboratorium robotika ITATS digerakan menggunakan motor DC. Untuk mengatur pergeraknya, AGV memiliki prosesor utama berupa raspberry PI. Sensor yang digunakan antara lain kamera, ultrasonic, dan kompas. Banyaknya sensor dan aktuator yang harus dikendalikan menyebabkan prosesor utama kekurangan pin dan beban kerjanya terlalu banyak. Untuk mengatasi hal tersebut maka beberapa sensor maupun driver motor dibuat sebuah modul. Dalam penelitian ini difokuskan dalam pembuatan modul driver motor yang mampu mengendalikan motor menggunakan Fuzzy logic controller. Driver motor memiliki kemampuan untuk membaca kecepatan motor melalui rotary encoder yang tertanam di dalam motor. Set poin kecepatan di atur dalam prosesor utama dan hasilnya dikirimkan ke driver motor menggunakan komunikasi serial RS485. RS485 digunakan karena ada lebih dari dua modul yang akan dikendalikan. Dari hasil pengujian yang dilakukan didapatkan settling time sebesar 0.53 detik dengan steady state error sebesar 3.21%.

Keywords


Automatic Guided Vehicle; raspberry PI; motor driver; Fuzzy logic controller; RS485

Full Text:

PDF

References


J. Faber Archila and M. Becker, “Mathematical models and design of an AGV (Automated Guided Vehicle),” in 2013 IEEE 8th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2013, pp. 1857–1862.

X. Zou, D. Huang, D. Feng, and X. Wu, “Design of a double-deck automatic guided vehicle with magnetic traction for material transporting,” in 2014 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2014, pp. 1674–1679.

M. Nadhif and S. Suryono, “Aplikasi Fuzzy Logic Untuk Pengendali Motor DC Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 Dengan Sensor Photodioda,” J. Tek. Elektro Unnes, vol. 7, no. 2, pp. 81–85, 2015.

F. Maspiyanti and N. Hadiyanti, “ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC,” J. Teknol. Terpadu, vol. 3, no. 2, Dec. 2017.

O. O. A. Mohammed and D. A. T. Ali, “Comparative Study of PID and FuzzyControllers for Speed Control of DC Motor,” Int. J. Innov. Res. Sci. Eng. Technol., vol. 3, no. 9.

R. A. Firmansyah, “Pembuatan Robot Penjejak Garis Berbasis Visual Menggunakan Fuzzy logic controller,” J. Arus Elektro Indones., vol. 2, no. 3, Feb. 2017.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.